Un robot série est une chaine de solide reliés entre eux par des liaisons. Les liaisons sont des articulations, ce sont elles qui permettent le mouvement du robot. Un exemple de tel robot est donné par les bras articulés utilisés dans l'industrie, comme ceux qui font la peinture des voitures dans les chaines de montage.
On considére un robot série formé de septs solides reliés par six liaisons pivots (ce sont des liaisons qui permettent uniquement un mouvement de rotation autour d'un axe donné), qui se termine par un outil (on dira une main). Si on fixe la position de la main, quelles positions peut prendre le bras ? On considére un robot à six liaisons car, dans le cas le plus général, les six axes de rotations donnent six degrés de liberté au système (il n'y en a que six dans le monde ambiant : 3 en translation et 3 en rotation). Dans ce cas particulier, on sait que pour une position donnée de la main, le robot (ou bras manipulateur) ne peut prendre qu'un nombre fini de positions. Récemment, des méthodes mélangeant le formel et le numérique ont été développées pour calculer ces positions. Ce sont ces méthodes dont nous nous sommes inspirés pour écrire un nouveau programme qui calcul ces positions.
Les molécules
Si on sait calculer les configurations géométriques que peut prendre une molécule, on peut prévoire lbeaucoup de ses propriétés chimiques.
Un exemple
Voici une molécule qui pour une position relative fixée de son premier et de son dernier atome donne six configurations différentes. Pour voir l'animation mpeg donnant toutes les configurations possible de cette molécule cliquer sur l'image de la molécule.
